常德历史悠久。澧县城头山考古证明，远在9000多年前的新石器时代，就有人类在此繁衍生息。

秦昭襄王三十年（公元前277年），蜀守张若“伐楚,取巫郡及江南，为黔中郡”。秦统一中国后，始皇分天下置三十六郡，常德属于其中的黔中郡，郡衙设沅陵县。

汉高祖五年（公元前202年），取“止戈为武，高平曰陵”之义，改黔中郡为武陵郡，隶属荆州刺史部，郡治义陵县（今溆浦县）。汉初始元年（3），王莽篡汉，改武陵郡为建平郡。

东汉建武二十年（44），建平郡复名武陵郡，郡治移至临沅县（今常德市区）。三国时期，武陵郡先归蜀，后归吴。

吴景帝永安六年（263），分武陵郡的澧水流域置天门郡，郡治溇中县（今慈利县），始开常德地区沅、澧两水分治局面。

隋开皇九年（589）废郡，存州、县两级。沅水流域下游置嵩州，寻改朗州，治所在武陵县。澧水流域置松州，寻改澧州，治所设澧阳县（今石门县）。炀帝大业三年（607）废朗州置武陵郡，废澧州置澧阳郡。

唐高祖武德四年（621），改武陵郡为朗州；改澧阳郡为澧州，治澧阳县（今澧县）。前者于天宝元年（742）改名武陵郡，乾元元年（758）再改为朗州；后者于天宝元年改为澧阳郡，乾元元年再改为澧州。

北宋初年，常德沿唐、五代之旧，称朗州。到宋真宗大中祥符五年（1012），朗州始改名为鼎州。澧州仍依旧名。

徽宗政和七年（1117），升鼎州团练为常德军，“常德”之名即源于此。乾道元年（1165），以孝宗潜藩升为常德府，治武陵。

元朝时期改宋代的常德府、澧州为常德路、澧州路，隶属湖广行中书省。

元惠宗至正二十三年（1363），朱元璋攻克湘北，翌年改常德路为常德府，改澧州路为澧州府。太祖洪武九年（1376），澧州府降为澧州，属常德府。三十年后，澧州改属岳州府。

雍正七年（1729），改土归流，澧州升为直隶州，与常德府同级，隶属岳常澧道。

民国3年（1914），岳常澧道改称武陵道，原常德府、直隶澧州各县由武陵道直辖。

民国26年12月，湖南省政府将全省划为9个行政督察区，常德隶属湖南省第二区，专员公署设常德县城。

民国29年4月，原第二行政督察区改称第四行政督察区。

民国37年11月，第四专署由常德迁往澧县（此时亦称常澧区专员公署）。

1949年7月常德解放，8月4日成立常澧区行政专员公署，8月28日更名为常德区行政专员公署。1952年，改称常德区专员公署。1955年2月，改称常德专员公署。1968年2月，成立常德地区革命委员会，行使原常德专署职权。1979年3月，撤销常德地区革命委员会，成立常德地区行政公署。1988年1月，国务院批准，撤销常德地区，建省辖常德市。